＜#代数学の参考書＞

「3次元回転
パラメータ計算とリー代数による最適化」
(共立出版2019金谷)
https://inertial-navigator.net...

『第1～3章では
姿勢とその #表現 方法
(#回転行列，#オイラー角，
#四元数)を解説.
第4～7章では
#回転 前後の #座標値 から
#回転行列 を
#推定 する方法を解説.』

#群論の知識

クラインの #四元群 (Klein four-group)
https://ja.wikipedia.org/wiki/...

「#巡回群 でない，
#位数 が最小の #群」であり
V または V_4 ＝{ e, a, b, c } などと表記される.

※ハミルトンの #四元数 を #生成系 とする
#四元数群 とは別物.

#群論の知識

#四元数群(しげんすうぐん, quaternion group)
https://ja.wikipedia.org/wiki/...

ハミルトンの #四元数 i, j, k で #生成 される
#位数 8 の非可換 #群.

Q_8
＝ ‹ i, j, k | i^2 ＝ j^2 ＝ k^2 ＝ ijk ＝－1 ›
＝{ ±1, ±i, ±j, ±k }