＜#代数学の参考書＞

「3次元回転
パラメータ計算とリー代数による最適化」
(共立出版2019金谷)
https://inertial-navigator.net...

『第1～3章では
姿勢とその #表現 方法
(#回転行列，#オイラー角，
#四元数)を解説.
第4～7章では
#回転 前後の #座標値 から
#回転行列 を
#推定 する方法を解説.』

線形代数で #回転行列 を導出する方法，３通り
https://www.youtube.com/watch?...

①複素数平面を使う
②座標を回転する代わりに，座標系を逆回転する
③北と東の定義を変える