＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(2018有本)

p114より
『各リンクの
#疑似慣性行列 H̄_i および
#慣性行列 H(𝒒) は
以下のように求められる. …
慣性行列の特徴として，必ず
ある有限な #正 の #固有値 を持つ
#正定対称行列
(positive definite symmetric matrix)
となる.』

＜#大学の力学の参考書＞

「天体力学入門(下)」(地人書館1983長沢)

p328より:
『#楕円軌道 や
それに近い #軌道 を持つ
#天体 の運動では
全 #エネルギー は #負 で，
#ハミルトニアン ℋも負になる.
#計算 になるべく
#正 の値を使いたいので
－ℋを考え
#力関数(force function)と呼ぶ.』