＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(2018有本)

p114より
『各リンクの
#疑似慣性行列 H̄_i および
#慣性行列 H(𝒒) は
以下のように求められる. …
慣性行列の特徴として，必ず
ある有限な #正 の #固有値 を持つ
#正定対称行列
(positive definite symmetric matrix)
となる.』

＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」
(コロナ社2018有本)

p84より:
『#運動エネルギー 𝒦 は
𝒒̇ の #二次形式 であり，
n×n の #非負定対称行列
H(𝒒) により
𝒦 ＝ (1/2) 𝒒̇^T H(𝒒) 𝒒̇
と表される.
H(𝒒) を #慣性行列※という.』

※#慣性モーメント
(#2階 の #テンソル)