＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(2018有本)

p114より
『各リンクの
#疑似慣性行列 H̄_i および
#慣性行列 H(𝒒) は
以下のように求められる. …
慣性行列の特徴として，必ず
ある有限な #正 の #固有値 を持つ
#正定対称行列
(positive definite symmetric matrix)
となる.』