＜#代数学の参考書＞

「群と表現」(1996吉川)

前書きより:
『物体を
ある #軸 の周りに
#有限角度 だけ
#回転 する事は，
その軸の周りの
#微小角度回転 の
#積み重ね で表せる.
その #微小回転 を表わすのが
#リー代数 である.
リー代数の #表現 を求め，
有限角度の
#回転群 の表現を…』

＜#代数学の参考書＞

「3次元回転
パラメータ計算とリー代数による最適化」(2019金谷)

『まず解が
解析的に得られる場合を示し，
次に一般の場合の数値探索法として，
#微小回転 が #リー代数 を成す
という性質を用いた
「リー代数の方法」を定式化する.
例としてコンピュータビジョン…』