＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(2018有本)

p140より
『2自由度の
平面 #ロボットアーム の配置空間は
#ドーナツ の #表皮 の形をとる
二次元トーラスと考えた方が自然.
2つの #姿勢 の間に
#リーマン距離 が自然に導入でき
その #トーラス は
#リーマン多様体 と見なせる.』