＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(2018有本)

p140より:
『#リーマン多様体 上の
二点間を結ぶ
#最短距離 を与える曲線は
#オイラーラグランジュ方程式 に従い
#測地線(#geodesic)と呼ぶ.
重力や関節摩擦の
影響を受けないとすれば，一般に
n関節 #ロボット についても成立.』

＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(2018有本)

前書きより:
『#オイラー方程式 の解(#測地線)と
#ラグランジュ方程式 の #解軌道 を
比較する方法論を新たに展開.
#ポアッソン括弧式 が
#ラグランジュ安定 に
果たす役割を調べ，
#時定数 に基づく
#ロボット 設計法を導いた.』