＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(コロナ社2018有本)

p118より:
『#ハミルトニアン は
比較的簡単な事例では
全 #力学的エネルギー 𝒦+𝒰 になるが，
必ずしもそうならない場合もある.
#変分原理 からも
#正準運動方程式 が得られる事を確認し
ハミルトン-ヤコビ方程式…』