＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(2018有本)

p140より:
『#リーマン多様体 上の
二点間を結ぶ
#最短距離 を与える曲線は
#オイラーラグランジュ方程式 に従い
#測地線(#geodesic)と呼ぶ.
重力や関節摩擦の
影響を受けないとすれば，一般に
n関節 #ロボット についても成立.』

＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(2018有本)

p140より
『2自由度の
平面 #ロボットアーム の配置空間は
#ドーナツ の #表皮 の形をとる
二次元トーラスと考えた方が自然.
2つの #姿勢 の間に
#リーマン距離 が自然に導入でき
その #トーラス は
#リーマン多様体 と見なせる.』