＜#解析力学の参考書＞

「ロボットと解析力学」(2018有本)

前書きより:
『#オイラー方程式 の解(#測地線)と
#ラグランジュ方程式 の #解軌道 を
比較する方法論を新たに展開.
#ポアッソン括弧式 が
#ラグランジュ安定 に
果たす役割を調べ，
#時定数 に基づく
#ロボット 設計法を導いた.』

#解析力学_保存量と対称性編 4

Q.
#循環座標 q_c が存在する時
#保存量(#第一積分)が存在すると言えるのはなぜか

A.
n自由度で
#ラグランジュ方程式
∂L/∂q_i ＝ (d/dt)(∂L/∂q̇_i)
をn個立式する際
c番目の式は
左辺∂L/∂q_c = 0より
右辺(d/dt)(∂L/∂q̇_c) = 0で
∂L/∂q̇_c = 時不変定数.